火星上发生了人类第一次“空难”，而且，是她自己飞起来摔下来的。

说的就是Ingenuity——NASA送上火星的“小直升机”，只有0.68公斤，是火星空域唯一合法飞行器。

原计划飞30天，飞五次。最后飞了三年，飞了72次，第72次摔毁。

她怎么上的火星？绑在毅力号底下，2021年2月18日，毅力号着陆，Ingenuity落地，这才是她的Sol 0——火星第零日。

拆开线缆，地球人第一次试图在另一个星球飞行。火星大气只有地球的1%。空气太稀薄了，升力几乎没有，要想飞起来，唯一办法就是疯狂转动桨叶——每分钟2400转，打个比方，相当于一根缝衣针在天上狂扇风。飞起来，靠的是设计极限。

更夸张的是，Ingenuity大部分零件不来自航天工业，而是我们熟悉的“地摊货”：主控芯片来自Galaxy S5，导航模块是Pixel 3的IMU，电池是电钻同款，摄像头是安卓级别的1300万像素。

NASA最初根本不看好。连项目科学家都明说：这是科学任务上的干扰物。

但飞起来了。

2021年4月19日，Ingenuity升空，飞行39秒，创造历史。人类首次在地球外星体起飞。

前五次飞行轻松完成，NASA决定转正。新任务是给毅力号探路——当侦察兵、拿照片、避地形、找化石，成了火星地表最灵活的“无人机编队”。

但问题是，火星飞行完全靠视觉导航，不能用GPS——火星只有7颗卫星，不足以定位。导航相机是唯一“眼睛”，每秒拍30张图，实时比对地面特征，计算位移，原理和光学鼠标差不多。

而图像识别算法的上限，直接决定了她的飞行极限。飞慢了还好说，飞快了就容易出错。

第六次飞行就是个大坑。导航系统错乱了。

因为一帧黑白图和一帧彩图同时进来，系统丢了黑白图，所有定位都错位一帧，导航开始错觉“我落后了”，然后强行加速，一路震荡，左右狂摆，20度倾斜，眼看要失控。最后靠机载应急机制自动降落，捡回一命。

但真正考验才刚开始。火星进入冬天。夜间零下85度，加热器靠电池过夜，一晚上消耗掉大半电量。尘暴来袭，太阳被挡，电量补不上，尘埃又卡住了关键舵机。NASA的应对方式也很“原始”：摇一摇，反复运动部件，震掉尘埃。

成功了。

但是，2022年5月3日，她突然失联。团队疯狂排查，最后判断：电量过低，彻底断电，连内部时钟都归零了。而她的唤醒机制只靠“定时”，没有接收到地球信号，就会一直沉睡。

他们重新计算了太阳照射恢复电量的时间，换了呼叫窗口。

果然，在11:45火星时间，Ingenuity醒来了。一切几乎都还活着。除了一个——倾角仪。这是飞行前判断姿态的核心仪器，关键到什么程度？你在跑道上歪个10度，起飞就可能撞山。

但她没法修。怎么办？

NASA想到个办法：用IMU代替倾角仪。IMU里有加速度计、陀螺仪，理论上也能判断姿态。而这个IMU，不是别的，就是Google Pixel 3手机里的。替换成功。

又飞了几十次，最高飞到24米，最快飞到10米每秒。她也遇到宇宙射线攻击，逻辑位反转，但从未因此失控。这一点，甚至改变了NASA的思维方式：商用芯片，并非不能上天。有时候，买一批便宜芯片挨个测试，反而比烧钱造军规品更稳。

然后是第71次飞行。Ingenuity需要飞越一片沙丘，到达Bright Angel地形点与毅力号汇合。起飞10秒，导航丢失，系统紧急降落。但还好，她没事。

于是第72次飞行排上：一个“上升—拍照—下降”的简单任务。但降落时又出现导航失效问题。她撞地了。毅力号过来拍到照片：桨叶断了，但其他结构还在。NASA分析发现，是进动力矩+桨叶预变形导致的断裂。

旋翼受到垂直冲击时，由于旋转存在滞后效应（陀螺进动），受力集中在桨叶靠近连接点处——正好是结构最薄弱的位置。

那是她的死穴。

不是系统崩溃，不是能量耗尽，而是硬结构撑不住。而她当时飞过的是沙丘，地表没有足够多的“视觉锚点”，相机无法对焦，导航错误加剧，斜冲着落地，触发桨叶断裂。

真坠机。

火星航空史上第一次飞行事故。也是第一次事故调查。NASA并没有让她“完全退休”。

现在，她成了一座临时气象站：拍照、测温，继续报数。

与此同时，下一代火星直升机“Chopper”已在设计中。六旋翼，自带轨道通讯模块，不再依赖毅力号，无需“吊车”降落，能自带火箭推进器空中脱离平台，自主降落。

目标很明确：火星机场、火星空域、火星航线、火星机群。而开启这场“火星航空革命”的，是那个被NASA看不起的小破风扇。

Ingenuity，最后一跳，摔断了自己。但她已经飞了72次，跑了两年半，经历沙尘暴、低温、卡顿、丢帧、系统自救、零件更换，还靠手机零件飞进了航天史。